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鍛造操作機(jī)構(gòu)型及耦合分析
更新時(shí)間：2014-09-18 17:49:00點(diǎn)擊次數(shù)：4543次字號(hào)：T|T
鍛造操作機(jī)是一種空間并聯(lián)機(jī)器人，鍛造操作機(jī)設(shè)計(jì)中的重要問題便是解決其型綜合問題。
依據(jù)鍛造操作機(jī)的末端運(yùn)動(dòng)特征與輸入輸出關(guān)聯(lián)特性，將構(gòu)型任務(wù)分類。以有序單開鏈單元作為設(shè)計(jì)目標(biāo)對(duì)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)特征進(jìn)行構(gòu)型綜合，根據(jù)機(jī)構(gòu)活動(dòng)度、運(yùn)動(dòng)輸出特征矩陣與基本回路分配方案來確定支路類型、支路組合方案、支路在動(dòng)靜平臺(tái)間的配置等，然后基于系統(tǒng)整體特性與操作機(jī)極端服役環(huán)境對(duì)三組特征進(jìn)行整合構(gòu)造，最終得到眾多操作機(jī)整機(jī)構(gòu)型。
對(duì)構(gòu)型庫中所有機(jī)型的輸入輸出關(guān)聯(lián)特性與控制解藕性進(jìn)行分析比較。結(jié)果表明，就控制解藕性而言，所綜合出的部分新機(jī)型要優(yōu)于傳統(tǒng)機(jī)型。
建立操作機(jī)末端處于前進(jìn)、提升與俯仰三種位形下的主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸入輸出關(guān)系模型，分析其在不同位形下的解藕性，并進(jìn)行了仿真分析與實(shí)驗(yàn)論證。結(jié)果表明，操作機(jī)在前進(jìn)與俯仰運(yùn)動(dòng)位形下運(yùn)動(dòng)解耦，在提升運(yùn)動(dòng)位形下運(yùn)動(dòng)耦合。
依據(jù)鍛造操作機(jī)的末端運(yùn)動(dòng)特征與輸入輸出關(guān)聯(lián)特性，將構(gòu)型任務(wù)分類。以有序單開鏈單元作為設(shè)計(jì)目標(biāo)對(duì)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)特征進(jìn)行構(gòu)型綜合，根據(jù)機(jī)構(gòu)活動(dòng)度、運(yùn)動(dòng)輸出特征矩陣與基本回路分配方案來確定支路類型、支路組合方案、支路在動(dòng)靜平臺(tái)間的配置等，然后基于系統(tǒng)整體特性與操作機(jī)極端服役環(huán)境對(duì)三組特征進(jìn)行整合構(gòu)造，最終得到眾多操作機(jī)整機(jī)構(gòu)型。
對(duì)構(gòu)型庫中所有機(jī)型的輸入輸出關(guān)聯(lián)特性與控制解藕性進(jìn)行分析比較。結(jié)果表明，就控制解藕性而言，所綜合出的部分新機(jī)型要優(yōu)于傳統(tǒng)機(jī)型。
建立操作機(jī)末端處于前進(jìn)、提升與俯仰三種位形下的主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸入輸出關(guān)系模型，分析其在不同位形下的解藕性，并進(jìn)行了仿真分析與實(shí)驗(yàn)論證。結(jié)果表明，操作機(jī)在前進(jìn)與俯仰運(yùn)動(dòng)位形下運(yùn)動(dòng)解耦，在提升運(yùn)動(dòng)位形下運(yùn)動(dòng)耦合。