鍛造操作機(jī)是一種可移動(dòng)的重載機(jī)械手的方法
鍛造操作機(jī)是一種可移動(dòng)的重載機(jī)械手，通過(guò)獨(dú)立的大車(chē)行走機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，鍛造操作機(jī)的夾鉗可以繞線(xiàn)稈軸線(xiàn)作大范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)還可以作升降、俯仰、側(cè)擺和側(cè)移。
夾鉗繞鉗稈軸線(xiàn)大范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)還可作升降、俯仰、側(cè)擺、側(cè)移。夾鉗繞桿軸線(xiàn)大范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)一般采用串接上一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng) 副實(shí)現(xiàn)，所以它與其他動(dòng)作是完全解耦的。剩余的四個(gè)動(dòng)作，即升降、俯仰、側(cè)擺和側(cè)移，則是有操作機(jī)的提升機(jī)構(gòu)來(lái)完成。
除此之外，為了安全，重載運(yùn)動(dòng)設(shè)備一般都需要有緩沖機(jī)構(gòu)。對(duì)于鍛造操作機(jī)而言，需要有升降方向和大車(chē)前進(jìn)方向兩個(gè)方向的緩沖機(jī)構(gòu)。根據(jù)實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn)可知，通常情況下，鍛造操作機(jī)升降方向的緩沖由實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)的主機(jī)構(gòu)完成，不需要另外添加緩沖機(jī)構(gòu)。
大車(chē)前進(jìn)方向的緩沖運(yùn)動(dòng)通常情況下采用平行4R機(jī)構(gòu)(R代表轉(zhuǎn)動(dòng)副)實(shí)現(xiàn)，因?yàn)樵摍C(jī)構(gòu)不易出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。因此鍛造操作機(jī)的提升機(jī)構(gòu)還需要增加大車(chē)前進(jìn)方向的移動(dòng)自由度，即提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)包括升降、俯仰、側(cè)擺、側(cè)移、大車(chē)前進(jìn)方向的5個(gè)自由度。