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            鍛造操作機自由度要求

            更新時間:2014-03-10 17:33:00點擊次數(shù):6180次字號:T|T
            鍛造操作機是一種可移動的重載機械手,通過獨立的大車行走機構(gòu)實現(xiàn)移動,鍛造操作機的夾鉗可以繞線稈軸線作大范圍的轉(zhuǎn)動,同時還可以作升降、俯仰、側(cè)擺和側(cè)移。夾鉗繞鉗稈軸線大范圍的轉(zhuǎn)動,同時還可作升降、俯仰、側(cè)擺、側(cè)移。夾鉗繞桿軸線大范圍的轉(zhuǎn)動一般采用串接上一個轉(zhuǎn)動副實現(xiàn),所以它與其他動作是全解耦的。剩余的四個動作,即升降、俯仰、側(cè)擺和側(cè)移,則是有操作機的提升機構(gòu)來完成。除此之外,為了安全,重載運動設(shè)備一般都需要有緩沖機構(gòu)。對于鍛造操作機而言,需要有升降方向和大車前進方向兩個方向的緩沖機構(gòu)。根據(jù)實際工程經(jīng)驗可知,通常情況下,鍛造操作機升降方向的緩沖由實現(xiàn)升降運動的主機構(gòu)完成,不需要另外添加緩沖機構(gòu)。大車前進方向的緩沖運動通常情況下采用平行4R機構(gòu)(R代表轉(zhuǎn)動副)實現(xiàn),因為該機構(gòu)不易出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。因此鍛造操作機的提升機構(gòu)還需要增加大車前進方向的移動自由度,即提升機構(gòu)的運動包括升降、俯仰、側(cè)擺、側(cè)移、大車前進方向的5個自由度。

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