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鍛造操作機自由度要求
更新時間：2014-03-10 17:33:00點擊次數(shù)：6180次字號：T|T
鍛造操作機是一種可移動的重載機械手，通過獨立的大車行走機構(gòu)實現(xiàn)移動，鍛造操作機的夾鉗可以繞線稈軸線作大范圍的轉(zhuǎn)動，同時還可以作升降、俯仰、側(cè)擺和側(cè)移。夾鉗繞鉗稈軸線大范圍的轉(zhuǎn)動，同時還可作升降、俯仰、側(cè)擺、側(cè)移。夾鉗繞桿軸線大范圍的轉(zhuǎn)動一般采用串接上一個轉(zhuǎn)動副實現(xiàn)，所以它與其他動作是全解耦的。剩余的四個動作，即升降、俯仰、側(cè)擺和側(cè)移，則是有操作機的提升機構(gòu)來完成。除此之外，為了安全，重載運動設(shè)備一般都需要有緩沖機構(gòu)。對于鍛造操作機而言，需要有升降方向和大車前進方向兩個方向的緩沖機構(gòu)。根據(jù)實際工程經(jīng)驗可知，通常情況下，鍛造操作機升降方向的緩沖由實現(xiàn)升降運動的主機構(gòu)完成，不需要另外添加緩沖機構(gòu)。大車前進方向的緩沖運動通常情況下采用平行4R機構(gòu)（R代表轉(zhuǎn)動副）實現(xiàn)，因為該機構(gòu)不易出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。因此鍛造操作機的提升機構(gòu)還需要增加大車前進方向的移動自由度，即提升機構(gòu)的運動包括升降、俯仰、側(cè)擺、側(cè)移、大車前進方向的5個自由度。
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